WM-Roboter 2014

Nach unserer erfolgreichen WM-Qualifikation für den RoboCup in Brasilien haben wir schnell festgestellt, dass es erforderlich sein würde, einen neuen Roboter zu bauen. Es gab keine Möglichkeit, in unseren bis dahin verwendeten Roboter den nun geforderten Abwurfmechanismus für die “Rescue-Kits” zu integrieren. Also begannen wir mit der Entwicklung des neuen Roboters. Dazu gehörten

  • die Modellierung mit CAD,
  • die Entwicklung eines Abwurfmechanismus,
  • das Platinendesign mit Eagle,
  • das Ätzen der Platine und
  • der Bau des Roboters an sich.

Hier sind einige Fotos des fertigen Roboters:

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Gewisse Änderungen am Roboter sorgten dafür, dass sich einige Anschlüsse von Sensoren und auch zu erwartende Messwerte geändert haben. Aufgrund dessen haben wir auch das Programm angepasst und z. B. die IR-Entfernungsmesser mit Abschirmungen versehen. Weiterhin haben wir einige Bugs behoben.

Nachdem der Roboter wieder fehlerfrei (zumindest meistens ;) ) funktionierte, haben wir damit begonnen, den Positionseintrag der Opfer in die Karte zu implementieren. Das ist wichtig, um zwischen bereits gefundenen und noch unbekannten Opfern unterscheiden zu können. Denn nur so kann sichergestellt werden, dass der Roboter pro Opfer auch wirklich nur ein “Rescue-Kit” abwirft. Derzeit sind wir mit unserer Lösung für dieses Problem ganz zufrieden. Momentan arbeiten wir an einer Lösung für das Umfahren der Hindernisse. Das gestaltet sich jedoch schwieriger als zuerst angenommen, da es bei konsequenter Auslegung des Regelwerks viele Möglichkeiten gibt, die Hindernisse zu platzieren. Das bringt derzeit noch unser Navigationkonzept durcheinander, welches auf dem Feldraster von 30×30 cm beruht.

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