Planung der Hardware 2014

Bei unserem Konzept für den neuen Roboter haben wir uns größtenteils an unserem Weltmeistermodell orientiert, weil dieses zuverlässig funktionierte und ausgiebig erprobt war.

Eine Regeländerung in den Wettbewerben erforderte jedoch einen neuen Roboter, der nunmehr auch “Rescue-Kits” abwerfen kann. Das Magazin zu deren Aufbewahrung benötigte einen Durchbruch durch die Mainboards, was den Entwurf neuer Platinen erforderte. Die bisherigen Boards waren leider nicht mehr verwendbar.

Auch in der neuen Version wird ein Arduino Mega für die Ansteuerung der vier Motoren und für das Auslesen der insgesamt 24 Sensoren zuständig sein. Er übernimmt außerdem die Navigation des Roboters. Ein zweiter Mikrocontroller, der schnellere Arduino Due, ist ausschließlich zur Ansteuerung des 5″ Touchdisplays für die Kartenanzeige zuständig. Beide Controller sind über eine Datenleitung (UART) miteinander verbunden.

Die neue Hardware hat nun

  • einen Rescue-Kit Abwurfmechanismus,
  • einen mittig angebrachten IR-Entfernungssensor an der Vorderseite,
  • eine verbesserte Kabelführung zwischen Mainboard und Motorebene und
  • eine RGB-LED zum Debuggen.
Robotermodell in FreeCAD

Robotermodell in FreeCAD

Nachdem das Konzept stand, haben wir den Roboter mit FreeCAD modelliert, um räumliche Überschneidungen der Bauteile auf den verschiedenen Ebenen frühzeitig erkennen zu können. Dies war nötig, weil der Roboter möglichst kompakt ausfallen musste. Und außerdem: Planung ist das A und O ;)

Die Abmessungen der Leiterplatten mit ihren Aussparungen und Bohrungen haben wir anschließend im DXF-Format nach Eagle exportiert, wo dann die Bauteile auf den Platinen platziert und die Leiterbahnen geroutet wurden.

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